THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 62520216
Nghiên cứu sinh: Thái Hữu Nguyên
Người hướng dẫn khoa học: 1. GS.TS. Phan Xuân Minh; 2. GS.TS. Nguyễn Doãn Phước
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Đề xuất phương pháp chuyển mô hình động lực học của robot n DOF về dạng truyền ngược chặt để có thể áp dụng các phương pháp điều khiển mới được đề xuất trong luận án.
2. Nghiên cứu và kiểm chứng khả năng ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ANNC) cho robot n bậc tự do bất định kiểu hàm số.
3. Xây dựng bộ điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững mới (RANNSMC), phát biểu và chứng minh định lý 3.1 (tr.73) về tính ổn định cho hệ kín, mô phòng kiểm chứng RANNSMC bằng robot 3 bậc tự do có mô hình bất định kiểu hàm số và có nhiễu tác động.
4. Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bền vững (RAC) có cấu trúc song song trên cơ sở kết hợp ANNC và SMC, phát biểu và chứng minh định lý 4.1 (tr.88), mô phòng kiểm chứng bằng robot 3 bậc tự do có mô hình bất định kiểu hàm số và có nhiễu. Chất lượng điều khiển của bộ RAC được so sánh với bộ ANNC (chương 2) và RANNSMC (chương 3), các kết quả mô phòng cho thấy hệ thống RAC cho chất lượng điều khiển tốt nhất (từ hình 4.3 đến hình 4.5).
