THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Nghiên cứu và phát triển một số kỹ thuật định vị dựa trên hình ảnh, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị
Chuyên ngành: Khoa học máy tính
Mã số: 62480101
Nghiên cứu sinh: Nguyễn Quốc Hùng
Người hướng dẫn khoa học:
1. TS. Trần Thị Thanh Hải
2. PGS. TS. Nguyễn Quang Hoan
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Trợ giúp định hướng cho người khiếm thị di chuyển trong môi trường nhỏ hẹp là một chủ đề nghiên cứu thu hút rất nhiều quan tâm của các nhà khoa học, nhóm nghiên cứu trong và ngoài nước. Trong những năm gần đây hướng tiếp cận sử dụng thông tin thị giác máy tính là một hướng nghiên cứu gợi mở nhiều ý tưởng mới cho các bài toán ứng dụng trên các thiết bị thông minh di động. Mục đích của luận án là nghiên cứu và phát triển một số kỹ thuật định vị dựa trên hình ảnh, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị sử dụng robot trong môi trường diện hẹp.
Các đóng góp chính của luận án bao gồm
1. Đề xuất mô hình biểu diễn môi trường theo hướng tiếp cận lai ngữ nghĩa trong đó bản đồ số liệu và bản đồ topo được tích hợp cùng với các thông tin về vật cản tĩnh trong môi trường, đây là cơ sở toán học để thực hiện một loạt các bài toán đã đề cập của luận án.
2. Đề xuất một kỹ thuật định vị dựa trên hình ảnh trong đó kỹ thuật VO* cho phép làm giàu hơn thông tin về môi trường và giải thuật FAB-MAP* cho phép nâng cao độ chính xác định vị.
3. Phát triển một kỹ thuật xác định nhanh các vật cản tĩnh trong môi trường theo mô hình biểu diễn môi trường đã được đề xuất.
4. Chứng minh bằng thực nghiệm tính khả thi của giải pháp đề xuất thông qua việc phát triển ứng dụng trợ giúp định hướng người khiếm thị sử dụng robot.
Ngoài những đóng góp về mặt khoa học đã nêu, luận án này đã áp dụng các kỹ thuật công nghệ nhằm giải quyết các bài toán truyền thống như: áp dụng giải thuật tìm đường đi ngắn nhất Dijkstra cho việc tìm đường trên tập bản đồ môi trường đã xây dựng trong bài toán tìm đường, sử dụng kỹ thuật lọc Kalman trong việc cập nhật danh sách đường đi trong bài toán điều khiển robot; sử dụng mô hình phản hồi rung trên điện thoại di động giúp cho người dùng tương tác với hệ thống.
