NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Nghiên cứu một số kỹ thuật phát hiện va chạm trong vật thể biến dạng và cánh tay cobot
Ngành: Hệ thống thông tin Mã số: 9 48 01 04
Họ và tên nghiên cứu sinh: Nghiêm Văn Hưng
Chức danh, học vị, họ và tên người hướng dẫn: PGS.TS Đặng Văn Đức
Cơ sở đào tạo: Học viện Khoa học và Công nghệ, Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Nội dung: Luận án tập trung nghiên cứu cải tiến các thuật toán nhằm nâng cao hiệu quả phát hiện va chạm bằng hình học giải tích và học máy, với 02 đóng góp chính như sau:
1- Đề xuất cải tiến 02 thuật toán phát hiện va chạm giữa các đối tượng mô hình 3D như vật thể rắn và vật thể chất liệu vải. Cụ thể: thuật toán đề xuất AB2PF có kết quả thực nghiệm trên ba bộ dữ liệu mô hình vải khác nhau GAMMA cho thấy tốc độ phát hiện va chạm trung bình nhanh hơn các thuật toán của Tang và Zhang; đề xuất thuật toán ABFME phát hiện va chạm của các cặp khối hình hộp lập phương và tứ diện; kết quả thực nghiệm cho thấy thuật toán đề xuất ABFME nhanh hơn thuật toán SAT khoảng 4,17 lần.
2- Đề xuất áp dụng phương pháp học có giám sát SVR phát hiện va chạm của cánh tay cobot CURA6 trên cơ sở các phép đo dòng điện cùng với mô hình động lực học của cobot; kết quả thực nghiệm tương đương với công bố của M. Czubenko và cộng sự.
